摘　　　要：針對具有非完整約束ＡＧＶ點鎮(zhèn)定控制問題，提出一種新的基于圖像視覺伺服控制算法。采用眼在手上視覺伺服模型，利用圖像視覺伺服原理，基于圖像誤差設計了ＡＧＶ視覺控制器，求得ＡＧＶ廣義控制速度；然后根據(jù)非完整約束特點的ＡＧＶ運動學和動力學模型，利用計算力矩法設計了ＡＧＶ動力學控制器，由廣義控制速度計算出ＡＧＶ控制力矩；從而實現(xiàn)了基于圖像誤差ＡＧＶ力矩控制。并利用Ｍａｔｌａｂ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ進行了仿真，仿真結果表明了控制方法的有效性和可行性。較后利用Ｒ...