摘　　　要：針對(duì)具有非完整約束ＡＧＶ點(diǎn)鎮(zhèn)定控制問題，提出一種新的基于圖像視覺伺服控制算法。采用眼在手上視覺伺服模型，利用圖像視覺伺服原理，基于圖像誤差設(shè)計(jì)了ＡＧＶ視覺控制器，求得ＡＧＶ廣義控制速度；然后根據(jù)非完整約束特點(diǎn)的ＡＧＶ運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，利用計(jì)算力矩法設(shè)計(jì)了ＡＧＶ動(dòng)力學(xué)控制器，由廣義控制速度計(jì)算出ＡＧＶ控制力矩；從而實(shí)現(xiàn)了基于圖像誤差ＡＧＶ力矩控制。并利用Ｍａｔｌａｂ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ進(jìn)行了仿真，仿真結(jié)果表明了控制方法的有效性和可行性。較后利用Ｒ...