摘　　　要：針對欠驅動機械臂平衡控制精度低，魯棒性差，抗干擾空間狹窄，起擺成功率低等問題，提出了一種基于Ｔ�玻幽：�結構和線性調節理論的欠驅動機械臂平衡控制策略，并實現了一種新的起擺�财胶饪刂品绞健Ｊ紫葘⑾到y設定的狀態空間分為若干個模糊子空間，通過線性二次型較優理論和線性調節理論，在每個模糊子空間建立局部控制器，保證系統在每個局部子空間中平衡，并較終收斂于給定平衡點，然后使用隸屬函數平滑的將各個局部控制器連接起來，較終得到非線性控制對象的模糊平衡控制器，實現...