基于TS模糊的欠驅(qū)動機械臂的平衡控制
下載：2754
大小：
語言：簡體中文
時間：2012-04-09
大小：
語言：簡體中文
時間：2012-04-09
公司：
類型：
環(huán)境：
類型：
環(huán)境：
很抱歉注冊登錄后才能下載
軟件介紹
摘 要：針對欠驅(qū)動機械臂平衡控制精度低，魯棒性差，抗干擾空間狹窄，起擺成功率低等問題，提出了一種基于ＴＳ模糊結(jié)構(gòu)和線性調(diào)節(jié)理論的欠驅(qū)動機械臂平衡控制策略，并實現(xiàn)了一種新的起擺平衡控制方式。首先將系統(tǒng)設(shè)定的狀態(tài)空間分為若干個模糊子空間，通過線性二次型較優(yōu)理論和線性調(diào)節(jié)理論，在每個模糊子空間建立局部控制器，保證系統(tǒng)在每個局部子空間中平衡，并較終收斂于給定平衡點，然后使用隸屬函數(shù)平滑的將各個局部控制器連接起來，較終得到非線性控制對象的模糊平衡控制器，實現(xiàn)...
