摘　　　要：針對氣動人工肌肉（ＰＡＭ）驅動器，將機器人受驅關節的轉角位置誤差、位置誤差變化速率和負載變化等，作為控制器的內環反饋量，建立了一種能自適應調節比例壓力閥輸入控制量大小的算法，模擬人類手臂兩點間的運動特點，同時通過外環反饋的角位置，控制電磁開關閥的開合，使受控關節能快捷、穩定和準確地定位于目標位置，解決了由于氣體的可壓縮性，以及ＰＡＭ自身的粘滯彈性等固有問題，帶給ＰＡＭ驅動器難以準確定位控制的難題。...