摘　　　要：針對大部分反應式避障算法未考慮機器人尺寸約束導致機器人無法通過障礙物間可行通道的問題，提出了一種復雜環境下考慮機器人尺寸約束的動態窗避障方法。利用激光雷達提供的精確測距信息，通過探索機器人運動前方的可通行區域，避免陷入“Ｕ” 型等局部較小區域；以障礙物間可行通道的寬度與機器人自身尺寸間的關系作為新的引導，構造目標函數，提高機器人對穿越路徑上有限寬度可行通道的決策能力。仿真實驗驗證了該方法能避免局部較小問題、利于全局路徑優化，提高了機器人在可行狹...