摘　　　要：為減少機械手抓取軟物體造成的損害，提出基于關節力矩預測的力矩外環在線抓取控制方案。該方案通過建立灰色預測模型直接預測關節力矩的變化代替預測軟物體剛度的變化；并能同時控制機械手抓取過程中關節力矩偏差和角速度關系。在實際關節力矩和灰 色預測力矩之間采用線性插值，按采樣周期將預測力矩逐漸加到力矩回路中。仿真表明，當抓取具有剛度變化的軟物體時，基于關節力矩預測的力矩外環軟物體抓取控制系統對機械手和軟物體之間的動態接觸過程具有一定的自適應性，可以快速跟...