摘　　　要：為減少機械手抓取軟物體造成的損害，提出基于關(guān)節(jié)力矩預(yù)測的力矩外環(huán)在線抓取控制方案。該方案通過建立灰色預(yù)測模型直接預(yù)測關(guān)節(jié)力矩的變化代替預(yù)測軟物體剛度的變化；并能同時控制機械手抓取過程中關(guān)節(jié)力矩偏差和角速度關(guān)系。在實際關(guān)節(jié)力矩和灰 色預(yù)測力矩之間采用線性插值，按采樣周期將預(yù)測力矩逐漸加到力矩回路中。仿真表明，當(dāng)抓取具有剛度變化的軟物體時，基于關(guān)節(jié)力矩預(yù)測的力矩外環(huán)軟物體抓取控制系統(tǒng)對機械手和軟物體之間的動態(tài)接觸過程具有一定的自適應(yīng)性，可以快速跟...