摘　　　要：針對目前獨輪機器人的側(cè)向平衡控制問題，設(shè)計了一種基于飛輪的單級倒立擺系統(tǒng)。簡單地介紹了目前有關(guān)倒立擺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，然后利用拉格朗日方法建立了基于飛輪的單級倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學模型，同時，對所建立的數(shù)學模型（精確模型和線性化模型）在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中進行了仿真驗證，仿真結(jié)果證實了所建立的模型是可信的，并用現(xiàn)代控制理論中的二次型較優(yōu)調(diào)節(jié)器（ＬＱＲ）實現(xiàn)對倒立擺的較優(yōu)控制，仿真結(jié)果表明該方法對基于飛輪的單級倒立擺系統(tǒng)的平衡控制是有效的。...