摘　　　要：針對一類狀態(tài)和輸入受約束的多胞不確定線性時變系統(tǒng)，提出了一種基于多面體不變集的變終端約束集魯棒模型預(yù)測控制算法。首先采用基于狀態(tài)反饋增益的多面體不變集計算方法，給出了一種新的控制不變集序列構(gòu)造方法，然后以控制不變集序列的并集作為終端約束集，結(jié)合在線優(yōu)化和增益切換，實施變終端約束集雙模魯棒預(yù)測控制。該算法不僅有效地擴大了終端約束集，而且采用離線方式計算不變集序列降低了在線運算量。較后仿真結(jié)果驗證了算法的有效性。...