摘　　　要：針對一類狀態和輸入受約束的多胞不確定線性時變系統，提出了一種基于多面體不變集的變終端約束集魯棒模型預測控制算法。首先采用基于狀態反饋增益的多面體不變集計算方法，給出了一種新的控制不變集序列構造方法，然后以控制不變集序列的并集作為終端約束集，結合在線優化和增益切換，實施變終端約束集雙模魯棒預測控制。該算法不僅有效地擴大了終端約束集，而且采用離線方式計算不變集序列降低了在線運算量。較后仿真結果驗證了算法的有效性。...