摘　　　要：針對(duì)一類含有未建模動(dòng)態(tài)和未知控制增益符號(hào)的非線性系統(tǒng)，提出了一種輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)跟蹤控制方案。首先利用Ｋｒｅｉｓｓｅｌｍｅｉｅｒ觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)了不可測(cè)狀態(tài)的估計(jì)，在此基礎(chǔ)上以回歸設(shè)計(jì)方式設(shè)計(jì)了輸出反饋動(dòng)態(tài)面控制系統(tǒng)，通過(guò)引入Ｎｕｓｓｂａｕｍ函數(shù)解決了控制方向未知問(wèn)題。該方案解克服了傳統(tǒng)反推控制方法中的微分爆炸現(xiàn)象，并且所有未知參數(shù)的更新律僅在控制設(shè)計(jì)的第一步出現(xiàn)，因而降低了控制器設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜性。理論證明，控制方案不僅可以保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)半全局...