摘　　　要：針對一類含有未建模動態和未知控制增益符號的非線性系統，提出了一種輸出反饋自適應跟蹤控制方案。首先利用Ｋｒｅｉｓｓｅｌｍｅｉｅｒ觀測器實現了不可測狀態的估計，在此基礎上以回歸設計方式設計了輸出反饋動態面控制系統，通過引入Ｎｕｓｓｂａｕｍ函數解決了控制方向未知問題。該方案解克服了傳統反推控制方法中的微分爆炸現象，并且所有未知參數的更新律僅在控制設計的第一步出現，因而降低了控制器設計和實現的復雜性。理論證明，控制方案不僅可以保證閉環系統所有信號半全局...