摘　　　要：對具有獨(dú)特飛行特性的無人動(dòng)力傘（ＵｎｍａｎｎｅｄＰｏｗｅｒｅｄＰａｒａｆｏｉｌ，ＵＰＰ）進(jìn)行了研究，建立了無人動(dòng)力傘九自由度非線性動(dòng)力學(xué)方程，研究了觀測器／卡爾曼濾波辨識算法和改進(jìn)的子空間觀測器／卡爾曼濾波辨識算法。根據(jù)系統(tǒng)的飛行數(shù)據(jù)，辨識得到系統(tǒng)的縱向狀態(tài)空間模型，分析了兩種辨識模型的俯仰角響應(yīng)特性和辨識精度。仿真結(jié)果表明子空間觀測器／卡爾曼濾波辨識算法的一致和有效估計(jì)，能有效辨識無人動(dòng)力傘的縱向動(dòng)態(tài)模型。...