摘　　　要：水下機器人故障檢測與辨識是機器人實現主動容錯控制的關鍵。針對一般非線性系統(tǒng)執(zhí)行器和傳感器故障辨識問題構造了一種基于遞歸神經網絡的故障辨識模型，并將其應用于水下機器人執(zhí)行器與傳感器故障檢測和辨識中。２個并行遞歸神經網絡根據水下機器人實際輸出與估計輸出間的誤差學習調整隱藏層與輸出層權矩陣，辨識機器人中發(fā)生的執(zhí)行器故障和傳感器故障。仿真實驗表明，這種故障辨識模型可以準確辨識各種水下機器人執(zhí)行器和傳感器故障。...