摘　　　要：針對海底鈷結(jié)殼采礦車在采礦過程中越過復(fù)雜地形時會產(chǎn)生偏離預(yù)定路徑的問題，提出一種基于ＡＮＦＩＳ的海底采礦車直線路徑跟蹤控制方法，根據(jù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，設(shè)計模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑控制器，從而避免專家系統(tǒng)知識庫難以獲取和精確數(shù)學(xué)模型難以建立的困難。在此基礎(chǔ)上，建立內(nèi)環(huán)采用ＰＩＤ速度控制和外環(huán)采用ＡＮＦＩＳ控制的機(jī)電直線路徑行走控制模型，開展海底采礦車越單邊障礙時的聯(lián)合仿真研究，仿真結(jié)果表明所提控制方法的有效性和所建行走控制模型的正確性。...