摘　　　要：為了驗證紅外傳感器作為姿態(tài)檢測的可行性，又能滿足經濟性要求，設計了一種基于紅外傳感器的兩輪桌面式小型機器人ＷｉｌｌＢｏｔ�并颍�此機器人通過紅外傳感器檢測與地面之間的距離來達到姿態(tài)檢測的目的，此種方法大大節(jié)約了傳感器的成本，同時克服了零點漂移現象，能夠有效準確地對姿態(tài)進行檢測。首先介紹了機器人的系統(tǒng)構成，包括機械結構部分、電氣結構部分和控制部分。使用牛頓力學方法對機器人進行了動力學建模，在建模過程中充分考慮系統(tǒng)中可能存在的不確定性及噪聲，之后對機...