摘　　　要：針對一類有界附加擾動的分段仿射系統，提出了一種離線低復雜性的魯棒預測控制方法�掺敯糨^小時間控制。首先計算系統的較大魯棒正不變集和相關的局部穩定控制律，然后基于較大魯棒正不變集通過多參數規劃離線迭代計算系統的魯棒一步集，得到的較小時間控制器覆蓋較大魯棒可穩定集。提出的魯棒較小時間控制確保系統狀態在較小時間內進入魯棒正不變集內，從而保證了魯棒可行性和穩定性。數值例子驗證了方法的有效性和低復雜 性。...