摘　　　要：針對(duì)一類有界附加擾動(dòng)的分段仿射系統(tǒng)，提出了一種離線低復(fù)雜性的魯棒預(yù)測(cè)控制方法�掺敯糨^小時(shí)間控制。首先計(jì)算系統(tǒng)的較大魯棒正不變集和相關(guān)的局部穩(wěn)定控制律，然后基于較大魯棒正不變集通過多參數(shù)規(guī)劃離線迭代計(jì)算系統(tǒng)的魯棒一步集，得到的較小時(shí)間控制器覆蓋較大魯棒可穩(wěn)定集。提出的魯棒較小時(shí)間控制確保系統(tǒng)狀態(tài)在較小時(shí)間內(nèi)進(jìn)入魯棒正不變集內(nèi)，從而保證了魯棒可行性和穩(wěn)定性。數(shù)值例子驗(yàn)證了方法的有效性和低復(fù)雜 性。...