摘　　　要：針對超聲波電機復雜的非線性特征，很難建立面向控制的精確數學模型的問題，根據一類超聲波電機�残胁ㄐ统�聲波電機的輸入－輸出曲線的實驗分析結果，從庫侖摩擦模型出發，利用辨識的方法得到電機的線性參數模型。為了描述輸入死區附近的非線性摩擦力的影響，利用ＬｕＧｒｅ摩擦模型來進一步綜合，從而建立了超聲波電機的整體動態模型。其中，將二次插值方法引入Ｐ．Ｌｉｓｃｈｉｎｓｋｙ算法中，確定ＬｕＧｒｅ模型的參數，簡化了其參數辨識步驟。結果表明所提出的方法是有效的，所建...