摘　　　要：針對(duì)超聲波電機(jī)復(fù)雜的非線性特征，很難建立面向控制的精確數(shù)學(xué)模型的問題，根據(jù)一類超聲波電機(jī)�残胁ㄐ统�聲波電機(jī)的輸入－輸出曲線的實(shí)驗(yàn)分析結(jié)果，從庫侖摩擦模型出發(fā)，利用辨識(shí)的方法得到電機(jī)的線性參數(shù)模型。為了描述輸入死區(qū)附近的非線性摩擦力的影響，利用ＬｕＧｒｅ摩擦模型來進(jìn)一步綜合，從而建立了超聲波電機(jī)的整體動(dòng)態(tài)模型。其中，將二次插值方法引入Ｐ．Ｌｉｓｃｈｉｎｓｋｙ算法中，確定ＬｕＧｒｅ模型的參數(shù)，簡化了其參數(shù)辨識(shí)步驟。結(jié)果表明所提出的方法是有效的，所建...