摘　　　要：針對組合導航系統(tǒng)在測量噪聲未知的情況下，常規(guī)自適應卡爾曼濾波方法的實時性難以滿足的問題，提出了一種實時的自適應卡爾曼濾波方法。該方法通過一個簡單的指數(shù)函數(shù)實時調(diào)節(jié)卡爾曼濾波模型中的測量噪聲協(xié)方差矩陣，將測量噪聲的理論協(xié)方差矩陣與實際協(xié)方差矩陣的差值作為指數(shù)函數(shù)的輸入，將函數(shù)的輸出值與上次測量噪聲的協(xié)方差矩陣之和送入卡爾曼濾波器中進行模型遞推，使模型的測量噪聲逐漸逼近真實水平。組合導航系統(tǒng)信息融合時，將每一個傳感器的測量信息送入ＲＡＫＦ模型中進行...