摘　　　要：聯合收獲機的軸流式脫粒滾筒轉速系統具有強非線性、不確定、滯后、大干擾等特點，以收獲機的行走速度和喂入量為控制量，滾筒轉速為被控量，建立閉環控制系統，設計時變的魯棒穩定控制器。在頻域內基于比例微分校正技術補償無級變速傳動的滯后環節影響；基于近似模型預測的連續預測控制律保證了大范圍工作的控制系統性能；同時，設計收斂的非線性干擾觀測器，對復雜環境聯合收獲機的時變干擾進行在線估計，進行前饋補償提高系統的魯棒性。較后，通過仿真和試驗驗證了所提方法的有效性...