摘　　　要：洪水、臺風、地震等自然災害發生時，微小型無人機可以涉足到危險區域及時精確的獲取災區的受災信息，在必要的時候甚至能夠進入到狹窄的空間內部來收集情報。一方面可以為災后救援提供有力的幫助，同時還可以避免發生災后次生災害。以自行開發的６旋翼飛行器為控制對象，以實現飛行器的高度方向自主飛行為目的，首先介紹了飛行器的構造、飛行原理及嵌入式控制系統，然后針對微小型多旋翼飛行器的高度控制，提出了使用高度氣壓計與加速度相結合的測量手法，代替ＧＰＳ傳感器來測量飛行...