摘　　　要：針對一類ＮＡＲＭＡＸ模型描述的非線性系統(tǒng)，提出了一種基于偏格式線性化的非線性系統(tǒng)無模型預(yù)測控制方法。該算法利用偏格式線性化方法將ＮＡＲＭＡＸ模型描述的非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為由一組偽偏導(dǎo)數(shù)描述的線性系統(tǒng)，從而將非線性控制問題轉(zhuǎn)化為線性控制問題。利用一種改進(jìn)的投影算法在線估計(jì)這組偽偏導(dǎo)數(shù)，從而得到系統(tǒng)泛模型。利用得到的泛模型，推導(dǎo)出預(yù)測模型，通過求解有限時(shí)域二次目標(biāo)函數(shù)，推導(dǎo)出了無模型預(yù)測控制律的解析式。仿真結(jié)果表明該算法具有良好的跟蹤性能和較強(qiáng)的魯棒性...