摘　　　要：針對一類ＮＡＲＭＡＸ模型描述的非線性系統，提出了一種基于偏格式線性化的非線性系統無模型預測控制方法。該算法利用偏格式線性化方法將ＮＡＲＭＡＸ模型描述的非線性系統轉化為由一組偽偏導數描述的線性系統，從而將非線性控制問題轉化為線性控制問題。利用一種改進的投影算法在線估計這組偽偏導數，從而得到系統泛模型。利用得到的泛模型，推導出預測模型，通過求解有限時域二次目標函數，推導出了無模型預測控制律的解析式。仿真結果表明該算法具有良好的跟蹤性能和較強的魯棒性...