摘　　　要：針對微振動陀螺儀存在的制造誤差以及本身參數(shù)易受環(huán)境影響，從而導(dǎo)致輸入角速率難以測量的問題，提出了一種新穎的自適應(yīng)方法來獲取輸入的角速率以及微陀螺儀的各項(xiàng)參數(shù)。該方法通過對微陀螺儀的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行變換，設(shè)計出一種新型的自適應(yīng)辨識器，在線實(shí)時更新微陀螺儀角速率估計值。估計值的自適應(yīng)律基于李雅普諾夫方法設(shè)計，保證了辨識器的全局漸近穩(wěn)定性。在控制輸入包含２個不同頻率分量的的條件下，辨識器的各項(xiàng)估計值輸出都能夠漸近收斂到各自的真值。采用Ｍａｔｌａｂ／ｓｉｍ...