摘　　　要：針對微振動陀螺儀存在的制造誤差以及本身參數易受環境影響，從而導致輸入角速率難以測量的問題，提出了一種新穎的自適應方法來獲取輸入的角速率以及微陀螺儀的各項參數。該方法通過對微陀螺儀的數學模型進行變換，設計出一種新型的自適應辨識器，在線實時更新微陀螺儀角速率估計值。估計值的自適應律基于李雅普諾夫方法設計，保證了辨識器的全局漸近穩定性。在控制輸入包含２個不同頻率分量的的條件下，辨識器的各項估計值輸出都能夠漸近收斂到各自的真值。采用Ｍａｔｌａｂ／ｓｉｍ...