摘　　　要：介紹了輸電線路除冰機器人的研究現狀。針對其工作環境惡劣、不確定因素多的特點，提出了基于馬爾可夫決策的行為控制器的設計方法。該方法首先定義了輸電線除冰機器人的馬爾可夫模型，然后給出了相應的較優方針搜索策略，還給控制器添加了概率調節機制，以達到執行效果反饋的目的。為解決機器人作業中的突發情況，在該方法中還引入了人工輔助和行為學習網絡。給出了控制器判斷機器人需要申請人工輔助的算法。在人工輔助過程中，通過行為學習網絡，機器人可以學習人工輔助中操作員的動...