摘　　　要：針對推進器擁堵故障下，水下機器人可靠性控制問題，將遺傳算法引入容錯控制律重構之中，提出帶約束條件遺傳算法的水下機器人容錯控制律重構方法。在不同故障情況下，給出相關故障權矩陣，用遺傳算法尋找控制矩陣的較優解，重構推進器的控制矩陣。相對于控制矩陣偽逆重構方法，得到的控制量不需要經過截斷近似或是放縮近似，從而避免了由于截斷或是放縮近似造成的誤差，仿真結果表明了所提控制律重構算法的有效性。...