摘　　　要：飛機表面爬行機器人是一個復雜的離散事件和連續動態事件相結合的混成運動系統，為描述系統的靜態特性和動態行為，提出一種分層可控混成Ｐｅｔｒｉ網模型。依據爬行運動機構定義了Ｐｅｔｒｉ網模型組成元素，建立了爬行機器人單軸和雙軸分層可控混成Ｐｅｔｒｉ網，該模型可接收上層運動軌跡指令并輸出爬行動作序列。實驗表明，基于該模型實施的飛機模擬機艙表面爬行控制安全可靠，驗證了模型的正確性和實用性。...