摘　　　要：水下機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)具有耦合性和非線性等特點(diǎn)，具有良好品質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制器是水下機(jī)器人完成各種作業(yè)的前提。針對(duì)某舵槳聯(lián)合操縱小型自主式水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題進(jìn)行了研究。對(duì)速度，深度和艏向控制系統(tǒng)進(jìn)行了介紹，根據(jù)控制需求，建立了水下機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了描述，設(shè)計(jì)了水下機(jī)器人滑模控制方案，采用變速趨近項(xiàng)代替一般指數(shù)趨近律中的等速趨近項(xiàng)來(lái)提高系統(tǒng)的快速性和削弱滑動(dòng)模態(tài)的抖振，針對(duì)控制中出現(xiàn)的穩(wěn)態(tài)誤差引入智能積分項(xiàng)來(lái)提高控制精度。試驗(yàn)結(jié)果表明水...