摘　　　要：水下機器人空間運動具有耦合性和非線性等特點，具有良好品質的運動控制器是水下機器人完成各種作業的前提。針對某舵槳聯合操縱小型自主式水下機器人運動控制問題進行了研究。對速度，深度和艏向控制系統進行了介紹，根據控制需求，建立了水下機器人動力學模型，對執行機構進行了描述，設計了水下機器人滑模控制方案，采用變速趨近項代替一般指數趨近律中的等速趨近項來提高系統的快速性和削弱滑動模態的抖振，針對控制中出現的穩態誤差引入智能積分項來提高控制精度。試驗結果表明水...