摘　　　要：以起重機升降系統位置控制為目標，針對起重機負載位置在有干擾條件下控制 不精確的問題，采用對數型快速終端滑模來設計控制律。基于對數型快速終端滑模方法的良 好特性，同時采用一種新的滑模面設計方法，將此對數型快速終端滑模方法引入到高階單輸 入單輸出非線性系統，并設計了一種新的滑模變結構控制律，使系統狀態變量能以較快的速 度在有限時間內收斂至平衡點。將此方法應用在起重機升降系統的位置控制中，通過Ｍａｔｌａｂ 仿真實驗表明，該算法不但能減小控制...