摘　　　要：以起重機(jī)升降系統(tǒng)位置控制為目標(biāo)，針對起重機(jī)負(fù)載位置在有干擾條件下控制 不精確的問題，采用對數(shù)型快速終端滑模來設(shè)計控制律。基于對數(shù)型快速終端滑模方法的良 好特性，同時采用一種新的滑模面設(shè)計方法，將此對數(shù)型快速終端滑模方法引入到高階單輸 入單輸出非線性系統(tǒng)，并設(shè)計了一種新的滑模變結(jié)構(gòu)控制律，使系統(tǒng)狀態(tài)變量能以較快的速 度在有限時間內(nèi)收斂至平衡點。將此方法應(yīng)用在起重機(jī)升降系統(tǒng)的位置控制中，通過Ｍａｔｌａｂ 仿真實驗表明，該算法不但能減小控制...