摘　　　要：針對智能車高速行駛下對目標軌跡的快速跟蹤要求，結合預瞄跟隨理論設計了 分數階ＰＩＤ控制器（ＦＯＰＩＤ）。分數階ＰＩＤ比傳統ＰＩＤ控制器多兩個參數自由度，所以在設計過 程中有更大的靈活性。利用改進Ｏｕｓｔａｌｏｕｐ數字實現算法，框圖化實現分數階ＰＩＤ控制器，通 過遺傳算法對ＩＡＥ性能指標尋優整定ＦＯＣ參數并應用于智能車被控系統。Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真結果 表明，對智能車系統，分數階ＰＩＤ控制器具有比傳統ＰＩＤ控制器更好的動態性能。并且，分數...