摘要：模型預測控制技術是一種處理約束系統較優控制問題的有效方法。由于模型預測控制的反復在線優化計算特點，使得模型預測控制難以適用于動態變化較快的機電系統的控制，如倒立擺系統的控制。基于約束線性優化控制問題的多參數規劃方法，建立了顯式模型預測控制系統，以避免控制系統反復在線優化計算。應用建立的顯式模型預測控制系統，對于直線一級和二級倒立擺系統控制做了研究，并做了數值仿真計算。研究結果表明倒立擺系統顯式模型預測控制的平衡控制效果是明顯的。...