摘要：模型預(yù)測(cè)控制技術(shù)是一種處理約束系統(tǒng)較優(yōu)控制問(wèn)題的有效方法。由于模型預(yù)測(cè)控制的反復(fù)在線(xiàn)優(yōu)化計(jì)算特點(diǎn)，使得模型預(yù)測(cè)控制難以適用于動(dòng)態(tài)變化較快的機(jī)電系統(tǒng)的控制，如倒立擺系統(tǒng)的控制。基于約束線(xiàn)性?xún)?yōu)化控制問(wèn)題的多參數(shù)規(guī)劃方法，建立了顯式模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，以避免控制系統(tǒng)反復(fù)在線(xiàn)優(yōu)化計(jì)算。應(yīng)用建立的顯式模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)，對(duì)于直線(xiàn)一級(jí)和二級(jí)倒立擺系統(tǒng)控制做了研究，并做了數(shù)值仿真計(jì)算。研究結(jié)果表明倒立擺系統(tǒng)顯式模型預(yù)測(cè)控制的平衡控制效果是明顯的。...