摘要：模型預測控制技術是一種處理約束系統(tǒng)較優(yōu)控制問題的有效方法。由于模型預測控制的反復在線優(yōu)化計算特點，使得模型預測控制難以適用于動態(tài)變化較快的機電系統(tǒng)的控制，如倒立擺系統(tǒng)的控制�；�于約束線性優(yōu)化控制問題的多參數(shù)規(guī)劃方法，建立了顯式模型預測控制系統(tǒng)，以避免控制系統(tǒng)反復在線優(yōu)化計算。應用建立的顯式模型預測控制系統(tǒng)，對于直線一級和二級倒立擺系統(tǒng)控制做了研究，并做了數(shù)值仿真計算。研究結果表明倒立擺系統(tǒng)顯式模型預測控制的平衡控制效果是明顯的。...