摘 要：在多機器人協作和服務機器人目標追蹤的過程中，需要對目標物體或者同伴進行準確的目標定位，利用視覺測量技術可以很好地解決這個問題。鑒于此本文設計了一個以ARM9微處理器為處理模塊、CMOS攝像頭為采集模塊的一個嵌入式視覺系統，實現了單目視覺測距定位。該系統設計大體分為目標識別和定位兩部分：目標標識使用一個純色的色標塊，通過對攝像頭采集的圖像中檢測色標塊區域來實現目標物體定位；對色標塊的圖像分割采用基于RGB三個顏色分量的閾值分割算法，單目測距采用P...