軟件介紹

摘　　　要：針對平面二級倒立擺系統具有的多變量、非線性、強耦合、穩定控制實時性和快速性要求高的特點，設計了利用協調因子優化控制效果的改進型ＬＱＲ控制器。運用分析動力學方法對倒立擺建立數學模型，以ＬＱＲ理論設計了平面倒立擺的較優控制器，在此基礎上加入性能協調因子，它能根據狀態變量的變化實時調整控制作用的大小，進而對ＬＱＲ輸出的預控制作用進行精細處理，優化控制作用，進一步改善控制效果，經系統仿真與實驗室實時控制驗證，其結果表明這種控制器設計簡單，實時性好，并能...