摘　　　要：針對(duì)室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境，對(duì)于智能服務(wù)移動(dòng)機(jī)器人，設(shè)計(jì)一個(gè)連續(xù)穩(wěn)定的目標(biāo)人跟蹤算法是必要的。為此提出一種室內(nèi)環(huán)境下基于行為的移動(dòng)機(jī)器人對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)人進(jìn)行跟蹤的控制方法，該方法綜合優(yōu)先級(jí)裁決方法與模糊行為融合法選取移動(dòng)機(jī)器人的控制行為，較好地解決跟蹤過程中存在多種行為以及行為沖突問題，在完成運(yùn)動(dòng)避障的同時(shí)保持對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤。對(duì)避障行為模塊提出聲納距離加權(quán)平均法求取障礙物距離信息，采用模糊邏輯法設(shè)計(jì)避障控制器。在不同的實(shí)驗(yàn)環(huán)境下做了大量的實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，該...