摘　　　要：為了實現(xiàn)下肢骨骼服的全過程運動控制，提出了對下肢骨骼服進行分階段控制的策略。根據(jù)人體運動數(shù)據(jù)將下肢骨骼服的運動劃分為擺動階段和支撐階段；根據(jù)這２個階段的特點，擺動階段采用靈敏度放大控制方法，支撐階段采用位置控制方法，利用腳底壓力傳感器信號實現(xiàn)兩種狀態(tài)下控制器的切換。分階段控制策略既利用了靈敏度放大控制的優(yōu)點，避免了在使用者身上安裝傳感器的問題，同時又利用位置控制方法解決了模型不確定性較大的支撐階段的控制。仿真結(jié)果證明，在設(shè)計的控制器作用下，下肢...