摘　　　要：為了對兩輪直立式機器人進行平衡控制研究，首先應(yīng)用一種拉格朗日方法對兩輪直立式機器人系統(tǒng)進行動力學(xué)建模，以力矩作為模型控制輸入并且考慮到了系統(tǒng)無滑動的非完整約束方程。求出了系統(tǒng)的較大相對階并對非線性系統(tǒng)進行了部分反饋線性化，經(jīng)過坐標(biāo)變換和輸出反饋得到了２個由兩鏈積分器構(gòu)成的子系統(tǒng)，外加３個代表系統(tǒng)內(nèi)動態(tài)的非線性方程。根據(jù)以上所得的結(jié)果，對兩輪直立式機器人進行了平衡控制，并在保持平衡時跟上期望的偏航角。所使用的方法為簡單的ＰＩＤ控制，由仿真結(jié)果可以...