摘　　　要：為了對兩輪直立式機器人進行平衡控制研究，首先應用一種拉格朗日方法對兩輪直立式機器人系統進行動力學建模，以力矩作為模型控制輸入并且考慮到了系統無滑動的非完整約束方程。求出了系統的較大相對階并對非線性系統進行了部分反饋線性化，經過坐標變換和輸出反饋得到了２個由兩鏈積分器構成的子系統，外加３個代表系統內動態的非線性方程。根據以上所得的結果，對兩輪直立式機器人進行了平衡控制，并在保持平衡時跟上期望的偏航角。所使用的方法為簡單的ＰＩＤ控制，由仿真結果可以...