摘　　　要：為實現對正交關節蛇形機器人多種運動形式的簡單、統一控制，從研究蛇形機器人控制函數出發，提出了一種簡單的并可同時實現正交關節蛇形機器人蜿蜒運動、行波運動、側向翻滾運動和螺旋攀爬運動等多種運動形式的控制函數。對蛇形機器人實現螺旋攀爬運動的控制參數進行了分析，并用粒子群優化算法（ＰＳＯ）對控制參數進行了優化擬合，給出了控制參數與螺旋攀爬半徑之間的優化擬合函數，為正交關節蛇形機器人在不同螺旋半徑下的攀爬運動控制提供了參考。運用Ｗｅｂｏｔｓ移動機器人仿真...