摘　　　要：倒立擺系統是一非線性、強耦合、多變量和自然不穩定的系統，以其自身的不穩定性而難以控制，也因此成為自動控制實驗中驗證控制策略優劣的極好的實驗裝置。針對直線單級倒立擺系統的平衡控制問題，對其進行數學建模并進行了能控性分析，采用ＰＩＤ，ＬＱＲ，模糊變結構３種不同的控制方法，并在Ｍａｔｌａｂ環境下進行仿真，控制效果的實驗對比證明了３種方案對系統平衡控制的有效性，同時也展示了它們的控制品質和特性。ＰＩＤ控制結構簡單易于實現，ＬＱＲ控制較ＰＩＤ控制超調量小...