摘　　　要：為了更好地解決機器人系統中存在的參數不確定和外部干擾的魯棒控制問題，提出一種基于耗散性理論的神經網絡自適應魯棒控制器，首先應用無源性理論對名義模型設計鎮定控制器，然后利用ＲＢＦ神經網絡自適應學習系統的不確定部分，將神經網絡逼近誤差作為外部干擾，基于Ｈ∞ 控制理論使干擾對系統輸出的影響抑制到所要求的較小程度，并用Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩定性理論推導出ＲＢＦ神經網絡的權重矩陣調節律以及相關的魯棒控制器，證明了系統的全局穩定性。仿真結果表明，這種控制器對機...