摘　　　要：為了更好地解決機(jī)器人系統(tǒng)中存在的參數(shù)不確定和外部干擾的魯棒控制問題，提出一種基于耗散性理論的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒控制器，首先應(yīng)用無源性理論對(duì)名義模型設(shè)計(jì)鎮(zhèn)定控制器，然后利用ＲＢＦ神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的不確定部分，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近誤差作為外部干擾，基于Ｈ∞ 控制理論使干擾對(duì)系統(tǒng)輸出的影響抑制到所要求的較小程度，并用Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩(wěn)定性理論推導(dǎo)出ＲＢＦ神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重矩陣調(diào)節(jié)律以及相關(guān)的魯棒控制器，證明了系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，這種控制器對(duì)機(jī)...