摘　　　要：單級倒立擺系統是一種廣泛應用的物理模型，為了研究其特性，應用拉格朗日方程建立了其精確數學模型，建模中考慮了摩擦力。同時為解決模糊多變量控制中的“維數災”問題，利用單輸入規則動態加權推理模糊控制器（ＳＩＲＭｓ）實現了單級倒立擺系統的控制，ＳＩＲＭｓ將多維模糊控制問題化簡成單維模糊控制問題來解決，大大減少了模糊規則數。利用隨機優化搜索法優化了控制參數，其中，所建立的動態參數權重使得擺桿角度控制優先于小車位移控制，故倒立擺不會因為同時控制角度與小車位...