摘　　　要：單級倒立擺系統(tǒng)是一種廣泛應用的物理模型，為了研究其特性，應用拉格朗日方程建立了其精確數(shù)學模型，建模中考慮了摩擦力。同時為解決模糊多變量控制中的“維數(shù)災”問題，利用單輸入規(guī)則動態(tài)加權(quán)推理模糊控制器（ＳＩＲＭｓ）實現(xiàn)了單級倒立擺系統(tǒng)的控制，ＳＩＲＭｓ將多維模糊控制問題化簡成單維模糊控制問題來解決，大大減少了模糊規(guī)則數(shù)。利用隨機優(yōu)化搜索法優(yōu)化了控制參數(shù)，其中，所建立的動態(tài)參數(shù)權(quán)重使得擺桿角度控制優(yōu)先于小車位移控制，故倒立擺不會因為同時控制角度與小車位...