摘　　　要：由于輪式移動機器人的非完整性質和運動受限性質，它的軌跡跟蹤已經成為一類具有挑戰性的控制問題。針對一個可以在醫院環境中執行護理任務的室內移動機器人�沧o士助手機器人，提出一種輪式移動機器人的軌跡跟蹤滑�？刂品椒āＳ梢苿訖C器人在極坐標系中的運動學方程出發設計一個滑�？刂破鳎�進而提出了一種新的滑�？刂品椒�，解決了在極坐標系中關于運動學的跟蹤問題。分析了此方法的穩定性和執行性能，并且通過仿真證明這個控制方法的實際應用的有效性。...